so101_2cam_red_cube_v2_20fps

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含30个episodes，11288个frames，1个task，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集包含动作、观测状态、图像（顶部和后方视角）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据格式为parquet和mp4。

This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains 30 episodes, 11288 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 20fps. The dataset includes features such as actions, observation states, images (top and rear views), timestamps, frame indices, and episode indices. The data formats are parquet and mp4.

原始信息汇总

数据集概述：so101_2cam_red_cube_v2_20fps

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化链接：在 Hugging Face 上可视化该数据集（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=L7-Robotics/so101_2cam_red_cube_v2_20fps）

数据集规模

• 总片段数：30 个
• 总帧数：11,288 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：20 FPS
• 分片设置：训练集（train）包含全部 30 个片段（0:30）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

• action（动作）：float32 类型，形状为 [6]，包含 6 个自由度参数：
  • shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• observation.state（观测状态）：float32 类型，形状为 [6]，包含与动作相同的 6 个自由度参数
• observation.images.top（顶部摄像头图像）：视频类型，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，20 FPS
• observation.images.rear（后部摄像头图像）：视频类型，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，20 FPS
• timestamp（时间戳）：float32 类型，形状为 [1]
• frame_index（帧索引）：int64 类型，形状为 [1]
• episode_index（片段索引）：int64 类型，形状为 [1]
• index（索引）：int64 类型，形状为 [1]
• task_index（任务索引）：int64 类型，形状为 [1]

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json，包含代码库版本（v3.0）、机器人类型（so_follower）等详细信息

机器人信息

• 机器人类型：so_follower