cube11

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人相关任务。数据集包含1395帧数据，1个任务和2个视频。数据特征包括动作、观测状态、鸟瞰图和夹爪图像等。动作和观测状态均为6维浮点数组，分别对应机器人的各个关节位置。图像数据为480x640x3的视频格式，帧率为30fps。数据集结构还包括时间戳、帧索引、任务索引等元信息。

This dataset was developed by LeRobot, and is primarily designed for robotics-related tasks. It contains 1395 frames, 1 task, and 2 videos. The dataset features include actions, observation states, bird's-eye view images, gripper images, and more. Both actions and observation states are 6-dimensional floating-point arrays, which respectively correspond to the joint positions of the robot. The image data is in video format with a resolution of 480x640x3 and a frame rate of 30 fps. The dataset structure also incorporates metadata such as timestamps, frame indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [无更多信息]
• 论文: [无更多信息]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 1
• 总帧数: 1395
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 鸟瞰图像 (observation.images.birdseyeview)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道: 3
     • 无音频

4. 夹爪图像 (observation.images.gripper)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 同鸟瞰图像

5. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [无更多信息]