aloha_static_vinh_cup_left

该数据集是通过LeRobot创建的，专注于使用低成本硬件进行精细双手操作学习。数据集包含100个episodes，50,000帧，400个视频，以及1个任务。数据特征包括来自多个摄像头的视频观察（如cam_high、cam_left_wrist等）、机器人状态（14个浮点数）、动作（14个浮点数）等。视频以50fps录制，采用av1编解码器。数据集主要用于机器人学习和操作任务的研究。

This dataset was created by LeRobot, focusing on fine bimanual manipulation learning with low-cost hardware. It includes 100 episodes, 50,000 frames, 400 videos, and one task. Its features encompass visual observations from multiple cameras (e.g., cam_high, cam_left_wrist, etc.), robot states represented by 14 floating-point numbers, actions consisting of 14 floating-point numbers, and other related data. All videos are recorded at 50fps and encoded with the AV1 codec. This dataset is primarily used for research in robotic learning and manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_vinh_cup_left
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 100
• 总帧数: 50000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 400
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:100)

数据特征

观察数据

• 图像数据:
  • cam_high: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码
  • cam_left_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码
  • cam_low: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码
  • cam_right_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码
• 状态数据:
  • 14维浮点数组, 包含左右机械臂各关节状态
• 力矩数据:
  • 14维浮点数组, 包含左右机械臂各关节力矩

动作数据

• 动作数据:
  • 14维浮点数组, 包含左右机械臂各关节动作

其他数据

• 片段索引: 整型
• 帧索引: 整型
• 时间戳: 浮点型
• 完成标志: 布尔型
• 索引: 整型
• 任务索引: 整型

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }