so100_cube_2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含15个episodes，总计4470帧，30fps的视频数据。数据以parquet格式存储，包含动作、观察状态、图像等多种特征。动作和观察状态的特征包括6个浮点数，分别对应机器人的各个关节（如主肩盘、主肩提升、主肘弯曲等）。图像特征为480x640分辨率的彩色视频。数据集的结构通过meta/info.json文件详细描述，包括数据路径、视频路径和各种特征的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_cube_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 15
• 总帧数: 4470
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:15)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观察状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观察图像 (observation.images.cam_high)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: false
     • 音频: false

4. 其他特征

   • timestamp: float32, [1]
   • frame_index: int64, [1]
   • episode_index: int64, [1]
   • index: int64, [1]
   • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]