eval_rover

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集结构在meta/info.json中有详细描述，包括机器人类型（so_follower）、数据和视频文件大小、帧率（fps）以及各种特征，如动作、观察、时间戳和索引。数据集采用apache-2.0许可证，但缺少主页、论文和引用详情。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_rover
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 字段名: observation.images.camera1

• 数据类型: video

• 形状: [400, 640, 3]

• 维度说明: 高度、宽度、通道数

• 字段名: observation.images.camera2

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度说明: 高度、宽度、通道数

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供