eval_so101_pick_place

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1个完整的情节，总计1226帧数据和2个视频。采用so101_follower型机器人，数据特征包括6维动作控制指令（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维机器人状态观测。同时提供来自上方和前方摄像头的480×640分辨率RGB图像观测，采样频率为30帧/秒。数据集以Apache-2.0许可证发布。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集来源

• 使用LeRobot创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总片段数：1
• 片段大小：1000
• 帧率：30
• 总帧数：1226
• 总回合数：1
• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

• action：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.images.up：

  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 包含音频：false

• observation.images.front：

  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 包含音频：false

• timestamp：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• frame_index：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• episode_index：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• index：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• task_index：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

分割信息

• 训练集：0:1

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]