omy_f3m_right_spacemouse_grasp_and_align_1

该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，通过LeRobot平台创建。它包含50个episodes，总计7715帧数据，主要用于机器人抓取和对齐任务。数据集结构包括观察数据（如来自右腕相机的图像、关节状态、力/力矩传感器数据）和动作数据（关节控制命令）。具体特征包括：observation.images.right_cam_wrist（分辨率为480x640的RGB视频）、observation.state（7个关节的状态）、action（7个关节的动作命令）和observation.wrench（6维力/力矩数据）。数据以parquet格式存储，帧率为10 fps，适用于机器人学习和控制算法的训练与评估。

原始信息汇总

数据集概述：omy_f3m_right_spacemouse_grasp_and_align_1

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, omy_f3m_right_spacemouse, robotis
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总集数：50
• 总帧数：7,715
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：10
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分割：训练集（0-50集）

数据集特征

每个样本包含以下字段：

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.right_cam_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道，libx264编码）
observation.state	float32	[7]	机器人状态（7个关节：joint1-6, rh_r1_joint）
action	float32	[7]	动作指令（7个关节：joint1-6, rh_r1_joint）
observation.wrench	float32	[6]	力/力矩传感器数据（force_x, force_y, force_z, torque_x, torque_y, torque_z）

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化与引用

• 可通过 LeRobot 可视化工具 查看数据集
• 引用信息：待补充