franka_push_orange_wristcam_plus_corrections
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Fransece创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 Fransece/franka_push_orange_wristcam_plus_corrections，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 机器人类型：franka_panda_kinesthetic（Franka Panda 机械臂，通过动觉示教方式采集）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：11
- 总片段数：65
- 总帧数：12,231
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：训练集包含全部 65 个片段（train: 0:65）
数据特征
数据集中包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [16] | 机器人动作，包括 7 个关节位置、7 个关节速度及 2 个手指位置 |
| observation.state | float32 | [16] | 机器人状态，与 action 结构相同 |
| observation.images.overview | video | [480, 640, 3] | 全景摄像头图像（RGB） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（RGB） |
| observation.images.wrist_depth | video | [480, 640, 3] | 腕部深度图像（以 3 通道表示） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| intervention | bool | [1] | 干预标记（用于指示是否有人工干预） |
图像与视频信息
所有视频特征均使用 AV1 编码，分辨率为 480×640，帧率为 11 fps，像素格式为 yuv420p，无音频。depth 图像数据标记 is_depth_map 为 false。
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
