bowen_vla
收藏Hugging Face2026-05-10 更新2026-05-10 收录
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，涉及Unitree_G1_Gripper机器人的数据。数据集包含216个episodes，163330帧，2个任务，以及648个视频。数据包括机器人的状态观察（16个浮点数值）、动作（16个浮点数值）、来自三个不同摄像头（左肩高、左腕、右腕）的视频数据（480x640分辨率，30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。
提供机构：
bowen0923i
创建时间：
2026-05-08
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：bowen_vla
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
本数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v2.1 |
| 机器人类型 | Unitree_G1_Gripper |
| 总片段数（Episodes） | 216 |
| 总帧数（Frames） | 163,330 |
| 总任务数（Tasks） | 2 |
| 总视频数（Videos） | 648 |
| 总数据块数（Chunks） | 1 |
| 数据块大小（Chunks Size） | 1000 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:216（全部数据） |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征字段说明
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (16,) | 机器人关节状态，包含左右肩、肘、腕、夹爪等16个关节角度 |
action |
float32 | (16,) | 动作指令，维度与状态相同，对应16个关节 |
observation.images.cam_left_high |
video | (3, 480, 640) | 左上方摄像头视频（AV1编码，30fps） |
observation.images.cam_left_wrist |
video | (3, 480, 640) | 左手腕摄像头视频 |
observation.images.cam_right_wrist |
video | (3, 480, 640) | 右手腕摄像头视频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 数据索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
关节名称列表（共16个）
- 左臂：kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw
- 右臂：kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw
- 夹爪：kLeftGripper, kRightGripper
