sponge_pick_v4_20260904_142838

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作演示数据集，包含47个episodes，总计35271帧。数据特征包括：6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维观察状态（与动作相同维度）、顶部摄像头图像（360x640，RGB，30fps）、腕部摄像头图像（480x640，RGB，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引。机器人类型为so_follower。数据集分为训练集（0:47个episodes），采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation demonstration dataset created using LeRobot, containing 47 episodes with a total of 35,271 frames. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional observation states (same dimensions as actions), top camera images (360x640, RGB, 30fps), wrist camera images (480x640, RGB, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. The dataset is split into training set (episodes 0 to 47) and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：sponge_pick_v4_20260904_142838
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 格式标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建

数据集内容

该数据集针对机器人海绵拾取任务（sponge pickup）采集，共包含：

• 总回合数：47
• 总帧数：35271
• 总任务数：1
• 采样频率：30 FPS

数据特征

动作与状态空间

动作和机器人观察状态均为6维浮点数组，包括以下关节位置信息：

• 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
• 肩部升降（shoulder_lift.pos）
• 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
• 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
• 腕部旋转（wrist_roll.pos）
• 夹爪（gripper.pos）

视觉观测

包含两个摄像头视角的视频数据：

1. 俯视摄像头（overhead）：分辨率360×640，3通道
2. 腕部摄像头（wrist）：分辨率480×640，3通道 两种视频均采用AV1编码，YUV420P像素格式，30 FPS。

其他数据结构

• 时间戳：float32，形状为[1]
• 帧索引：int64，形状为[1]
• 回合索引：int64，形状为[1]
• 索引：int64，形状为[1]
• 任务索引：int64，形状为[1]

数据文件格式

• 数据文件：Parquet格式，存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小：约100 MB
• 视频文件总大小：约200 MB

数据切分

• 训练集：全部47个回合，划分为 0:47

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

引用

引用信息暂未提供（需要更多信息）。