nutsquare-auto-dagger-flat-v1-r29

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'panda'机器人类型。数据集包含150个episodes，共24,213帧，结构化为parquet文件，并附带视频文件。特征包括机器人末端执行器状态、动作、环境状态以及各种标志和索引的观察。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： nutsquare-auto-dagger-flat-v1-r29
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数： 150
• 总帧数： 24213
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 20 FPS
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： panda
• 数据划分：
  • 训练集： 包含所有150个情节

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测

• observation.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [9]
  • 字段： eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right
• observation.environment_state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 字段： nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w, nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w

动作

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [7]
  • 字段： delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action

状态与元数据

• steps_to_go
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 字段： steps_to_go
• source
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 字段： source_id
• success
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 字段： success_flag
• is_valid
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 字段： is_valid_flag
• reward
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
  • 字段： reward
• done
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 字段： done_flag

初始状态

• initial_sim_qpos
  • 数据类型： float32
  • 形状： [23]
  • 字段： qpos_0 至 qpos_22
• initial_sim_qvel
  • 数据类型： float32
  • 形状： [21]
  • 字段： qvel_0 至 qvel_20

索引与时间戳

• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供