demo-sorting-t-ch

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据，具体涉及双肩机器人（bi_so101_follower）的动作和观察数据。数据集包含185个 episodes，133395帧，2个任务，数据以parquet文件格式存储。观察数据包括机器人状态（12个关节位置）和来自三个视角（上、右、左）的图像（480x640分辨率，30fps）。数据集结构详细描述了动作、观察、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo-sorting-t-ch
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集规模

• 总情节数: 185
• 总帧数: 133,395
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10,000 MB
• 视频文件总大小: 50,000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:185)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
     • left_shoulder_pan.pos
     • left_shoulder_lift.pos
     • left_elbow_flex.pos
     • left_wrist_flex.pos
     • left_wrist_roll.pos
     • left_gripper.pos
     • right_shoulder_pan.pos
     • right_shoulder_lift.pos
     • right_elbow_flex.pos
     • right_wrist_flex.pos
     • right_wrist_roll.pos
     • right_gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含左右机械臂各关节的当前位置状态，具体名称与“动作”特征列表相同。

3. 观测图像 包含三个视角的彩色视频流，具体参数如下：

   • 数据类型: video
   • 图像分辨率: 480 (高度) x 640 (宽度) x 3 (通道)
   • 视频编码: av1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 包含音频: 否
   • 是否为深度图: 否
   • 具体视角: observation.images.up (上), observation.images.right (右), observation.images.left (左)

4. 索引与元数据

   • 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
   • 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
   • 情节索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
   • 索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
   • 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

其他信息

• 机器人类型: bi_so101_follower
• 代码库版本: v3.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失