eval_act_merged_all24_step50000_same_pos_09
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，包含来自so_follower类型机器人的数据。数据结构包括动作、观察状态（如关节位置）、环境图像和手腕图像等特征。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。具体特征包括6个浮点型动作和观察状态，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置；还有两个图像观察，即环境视图和手腕视图，分辨率均为480x640x3。此外，数据集包括时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。虽然未指定具体任务或应用场景，但它适用于机器人学习和控制研究，为相关领域提供实验数据支持。
This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains data from so_follower type robots, with a structure that includes actions, observation states (such as joint positions), environment images, and wrist images, among other features. The data is stored in Parquet file format, and video files are stored in MP4 format with a frame rate of 30fps. Features include 6 floating-point actions and observation states corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position; as well as two image observations, namely environment view and wrist view, both with a resolution of 480x640x3. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. While no specific task or application scenario is specified, it is suitable for robot learning and control research, providing experimental data support for related fields.
数据集概述
数据集名称：eval_act_merged_all24_step50000_same_pos_09
地址：https://huggingface.co/datasets/hk2k1/eval_act_merged_all24_step50000_same_pos_09
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
数据集创建
该数据集使用 LeRobot 创建，是一个面向机器人学习的数据集。
数据结构
数据集的元信息（meta/info.json）定义了以下核心结构：
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总 episode 数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：30
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6自由度动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper（位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 6自由度状态（同动作维度） |
observation.images.env |
video | [480, 640, 3] | 环境摄像头图像（高度×宽度×通道） |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧序号 |
episode_index |
int64 | [1] | episode 编号 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务编号 |
配置（Configs）
- 配置名称：default
- 数据文件：
data/*/*.parquet
引用
BibTeX：暂无提供（[More Information Needed]）
