aloha_cups_augmented

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人'aloha'的多摄像头视频和传感器数据。数据集结构包括来自高摄像头、左腕摄像头、低摄像头和右腕摄像头的视频观察，以及机器人的状态和动作信息。总共有9个片段和3600帧数据，数据以parquet文件格式存储，视频文件采用av1编解码器和yuv420p像素格式。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_cups_augmented
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 9
• 总帧数: 3600
• 帧率: 50 FPS
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:9)

特征字段

• observation.images.cam_high: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.cam_low: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.state: 浮点数组，形状 (14,)，包含左/右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪共14个关节状态。
• action: 浮点数组，形状 (14,)，包含左/右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪共14个关节动作。
• next.done: 布尔值，形状 (1,)，表示情节是否结束。
• timestamp: 浮点数组，形状 (1,)，时间戳。
• frame_index: 整型数组，形状 (1,)，帧索引。
• episode_index: 整型数组，形状 (1,)，情节索引。
• index: 整型数组，形状 (1,)，索引。
• task_index: 整型数组，形状 (1,)，任务索引。

机器人平台

• 机器人类型: ALOHA

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=simonfallman/aloha_cups_augmented

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供