so100_bi_test_v12

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人的动作、观察状态、时间戳、帧索引、情节索引等信息。数据集结构包括16维的机器人动作和状态数据，以及时间戳和各种索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总共有1个情节、1348帧和1个任务，视频帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_bi_test_v12
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/wxy123321/so100_bi_test_v12
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1348
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有数据，索引范围为 "0:1"

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称:
  1. arm_left_shoulder_pan.pos
  2. arm_left_shoulder_lift.pos
  3. arm_left_elbow_flex.pos
  4. arm_left_wrist_flex.pos
  5. arm_left_wrist_roll.pos
  6. arm_left_gripper.pos
  7. arm_right_shoulder_pan.pos
  8. arm_right_shoulder_lift.pos
  9. arm_right_elbow_flex.pos
  10. arm_right_wrist_flex.pos
  11. arm_right_wrist_roll.pos
  12. arm_right_gripper.pos
  13. x.vel
  14. y.vel
  15. theta.vel
  16. lift_axis.height_mm

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: 与动作特征完全相同

其他元数据特征

1. timestamp (时间戳)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

2. frame_index (帧索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

3. episode_index (情节索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

4. index (索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

5. task_index (任务索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

补充说明

• 主页信息: 未提供
• 论文信息: 未提供
• 引用信息: 未提供 BibTeX 引用格式