rollout_smolvla-bi-manual-box-close_20260504_221034
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
这是一个由LeRobot创建的双臂机器人操作视频数据集。数据集包含机器人执行动作时的状态观测数据(12个关节位置)、右前视角的视频图像(480x640分辨率)、干预标记、时间戳和帧索引等信息。数据集共包含20个episodes、7033帧数据，视频采用30fps帧率，总数据量约300MB(数据文件100MB+视频文件200MB)。机器人类型为bi_so_follower(双臂跟随机器人)，所有数据都用于训练集。
提供机构：
masato-ka
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称：rollout_smolvla-bi-manual-box-close_20260504_221034
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 总片段数：20
- 总帧数：7033
- 总任务数：1
- 数据量：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：bi_so_follower
数据划分
- 训练集：全部20个片段（索引0至19）
特征结构
每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (12,) | 12维动作向量，包括左右机械臂各6个关节位置（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (12,) | 12维状态观测，与动作维度一一对应 |
observation.images.right_front |
video | (480, 640, 3) | 右前方摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
intervention |
bool | (1,) | 干预标志 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
可视化
用户可通过 可视化界面 浏览本数据集。
注意：该数据集的论文和主页信息有待补充，目前暂无引用格式（BibTeX）。
