libero_expert_83

该数据集是一个机器人操作任务的数据集，使用LeRobot创建，包含32个episodes和4379帧数据。数据集主要针对'拾起书本并将其放入小车的右侧隔间'这一任务，使用panda机器人进行操作。数据以parquet格式存储，包含图像（224x224x3）、状态（8维）、动作（7维）等多种特征，帧率为10fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_expert_83
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, libero_90, panda, rlds, STUDY_SCENE3_pick_up_the_book_and_place_it_in_the_right_compartment_of_the_caddy

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据摘要

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda
• 总情节数: 32
• 总帧数: 4379
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据划分: 训练集 (0:32)

特征字段

• image: 图像数据，形状为 [224, 224, 3]，数据类型为图像。
• wrist_image: 腕部图像数据，形状为 [224, 224, 3]，数据类型为图像。
• state: 状态数据，形状为 [8]，数据类型为 float32。
• actions: 动作数据，形状为 [7]，数据类型为 float32。
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。

相关链接

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失