box_tilting_1
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专注于双机械臂（右臂和左臂）的操作任务，具体涉及盒子倾斜（box tilting）场景。数据集包含动作数据（如末端执行器的位置和姿态）、状态观测数据（包括关节状态和末端执行器状态），以及来自前置摄像头的图像观测（视频格式，分辨率480x640，帧率30fps）。数据集总共有14个episodes，10180帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为rby1，适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务的研究和开发。
This dataset is a robotics dataset focused on dual-arm (right arm and left arm) manipulation tasks, specifically involving box tilting scenarios. It includes action data (such as end-effector positions and orientations), state observation data (including joint states and end-effector states), and image observations from a front-facing camera (video format, resolution 480x640, frame rate 30fps). The dataset consists of 14 episodes, 10180 frames, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The robot type is rby1, suitable for research and development in robot control, reinforcement learning, and computer vision tasks.
数据集概述：box_tilting_1
- 主页：[需要更多信息]
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集结构
该数据集由 14 个片段 组成，总帧数为 10,180 帧，帧率为 30 FPS。数据集包含 1 个任务，机器人类型为 rby1。数据被划分为训练集（片段 0-13）。
数据特征：
- action (动作)：12 个浮点数，表示左右机械臂末端执行器的位置 (x, y, z) 和朝向 (wx, wy, wz)。
- observation.state (状态)：26 个浮点数，包含左右机械臂的 7 个关节位置以及末端执行器的 6 维位姿。
- observation.images.front (图像)：来自前置摄像头的视频数据，分辨率为 480x640，3 个通道 (RGB)，采用 AV1 编码，帧率为 30 FPS。
- timestamp (时间戳)：1 个浮点数。
- frame_index (帧索引)：1 个整数。
- episode_index (片段索引)：1 个整数。
- index (索引)：1 个整数。
- task_index (任务索引)：1 个整数。
数据文件：
- 数据存储为 Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 - 视频文件为 MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。 - 数据文件总大小约为 100 MB，视频文件总大小约为 200 MB。
数据集创建
该数据集使用 LeRobot 库创建。
可视化
可以通过 可视化工具 在线预览该数据集。
引用
引用信息暂未提供。
