aloha_sim_transfer_cube_scripted

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes和20000帧数据，涉及ALOHA机器人类型。数据以parquet格式存储，包含顶部摄像头拍摄的视频（分辨率480x640，3通道，50fps）和机器人状态观测数据（14个浮点数，分别对应左右机械臂的各个关节和夹持器）。数据集总大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_sim_transfer_cube_scripted
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:50)

特征字段

观测数据

• observation.images.top:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 帧率: 50.0
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 包含音频: false

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称映射 (电机):
    • left_waist
    • left_shoulder
    • left_elbow
    • left_forearm_roll
    • left_wrist_angle
    • left_wrist_rotate
    • left_gripper
    • right_waist
    • right_shoulder
    • right_elbow
    • right_forearm_roll
    • right_wrist_angle
    • right_wrist_rotate
    • right_gripper
  • 帧率: 50

动作数据

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称映射 (电机): 与 observation.state 相同
  • 帧率: 50

元数据

• episode_index: int64, 形状 [1], 帧率 50
• frame_index: int64, 形状 [1], 帧率 50
• timestamp: float32, 形状 [1], 帧率 50
• next.done: bool, 形状 [1], 帧率 50
• index: int64, 形状 [1], 帧率 50
• task_index: int64, 形状 [1], 帧率 50

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]