test_dataset_17

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学（robotics）领域的轻量级数据集，使用 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 机器人类型：ur5e_schunk
• 总集数：1 集
• 总帧数：148 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：15 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集结构

数据格式：数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4（AV1 编码）格式存储。数据文件遵循 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 路径，视频文件遵循 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径。

数据分割：数据集仅包含训练集（split: train: 0:1），所有数据均用于训练。

特征与字段：

特征名	数据类型	形状/维度	说明
observation.images.front	视频	(3, 480, 640)	前向摄像头图像（RGB，480x640，15 FPS）
observation.images.side	视频	(3, 480, 640)	侧向摄像头图像（RGB，480x640，15 FPS）
observation.state	float32	(7,)	机器人状态（x, y, z, u, v, w, gripper）
action	float32	(7,)	动作指令（x, y, z, u, v, w, gripper）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 块大小：1000
• 论文引用：暂无提供。