so100_2arms_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个剧集，1780帧，1个任务，6个视频，1个数据块，块大小为1000，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像观察（来自不同摄像头的视频数据）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态的特征包括12个浮点型数据，分别对应左右机械臂的各个关节角度和夹持器状态。图像观察特征包括来自三个不同摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: woohyunwoo/so100_2arms_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, 2arm_test

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 1780
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左夹持器、右肩平移、右肩提升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕滚动、右夹持器
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同上
• 观测图像 (observation.images):
  • overviewCamera:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 信息: 高度480、宽度640、通道3、视频编解码器av1、像素格式yuv420p、非深度图、帧率30、无音频
  • leftCamera: 同上
  • rightCamera: 同上
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]