so100_bi_test_9

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括1个episode，632帧，1个任务和2个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括12维的动作和观察状态，以及来自顶部和第一个摄像头的480x640x3的视频图像。视频的帧率为30fps，编码为av1，像素格式为yuv420p。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: zijian2022/so100_bi_test_9
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 主页: 无相关信息
• 论文: 无相关信息

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 632
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集（0:1）

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左右肩部、肘部、腕部和夹持器的各关节
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.first):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无相关信息