hil_63
收藏Hugging Face2026-02-27 更新2026-02-27 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/hil_63
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人关节位置、夹持器位置、多个视角的图像数据等。具体包括16个关节和夹持器的位置数据，以及来自左腕、右腕和基座摄像头的视频数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-02-27
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: hil_63
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 1000 帧
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
数据特征
动作空间
- 特征名称:
action - 数据类型:
float32 - 维度: 16
- 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置。
状态观测
- 特征名称:
observation.state - 数据类型:
float32 - 维度: 16
- 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置。
图像观测
-
特征名称:
observation.images.left_wrist -
数据类型: 视频
-
分辨率: 1280x720 (宽x高)
-
通道数: 3
-
特征名称:
observation.images.right_wrist -
数据类型: 视频
-
分辨率: 1280x720 (宽x高)
-
通道数: 3
-
特征名称:
observation.images.base -
数据类型: 视频
-
分辨率: 640x480 (宽x高)
-
通道数: 3
元数据
-
特征名称:
timestamp -
数据类型:
float32 -
维度: 1
-
特征名称:
frame_index -
数据类型:
int64 -
维度: 1
-
特征名称:
episode_index -
数据类型:
int64 -
维度: 1
-
特征名称:
index -
数据类型:
int64 -
维度: 1
-
特征名称:
task_index -
数据类型:
int64 -
维度: 1
机器人信息
- 机器人类型: bi_openarm_follower
- 代码库版本: v3.0
数据统计
- 总任务数: 0
- 总片段数: 0
- 总帧数: 0
可视化
- 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_63
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX 引用: 未提供
