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该数据集与机器人技术和LeRobot相关，包含用于机器人任务的数据，特别是涉及手部动作和可能的语言引导动作。数据集结构包括相机观察、状态观察、动作和语言指令等多种特征。元数据提供了具体信息，如片段数量、帧数、任务数量以及数据文件和视频文件的技术细节。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，专门用于机器手操作任务（如揉皱和压平纸张等场景）。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据格式: Parquet 文件（数据）和 MP4 文件（视频）

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 457
• 总帧数 (Frames): 211,163
• 总任务数 (Tasks): 8
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 全部数据 (0:457) 用于训练

数据结构

数据集采用 LeRobot v3.0 标准格式，按 chunk 和 file 组织数据与视频文件。每个片段包含以下特征：

• 观察 (Observation):
  • ego 相机: 视频数据 (1080x1920 像素，AV1 编码，30 FPS，RGB 三通道)
  • 机器人状态: 48 维 float32 向量，包含左右手腕位姿、左右手指指尖位置 (拇指、食指、中指、无名指、小指)
• 相机参数:
  • 外参: 16 维 float32 向量 (4x4 矩阵)
  • 内参: 9 维 float32 向量 (3x3 矩阵)
• 动作 (Action): 48 维 float32 向量，对应关节控制指令
• 语言指令 (Language Instruction): 字符串 (描述当前任务)
• 其他元数据:
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)