eval_so101_006_chk085000

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，包含50个训练集，总帧数为83624，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、两个视角的图像（顶部和前置摄像头，分辨率均为480x640，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人任务，如运动控制或视觉导航。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_so101_006_chk085000
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 50
• 总帧数: 83624
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分:
  • train: 片段 0 到 49（共 50 个片段）

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	(6,)	与动作相同的6个关节状态位置
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像（AV1编码，30 FPS，yuv420p）
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前部摄像头图像（AV1编码，30 FPS，yuv420p）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频信息

• 分辨率: 480×640（高度×宽度）
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

其他信息

• 引用格式: 暂无（需要更多信息）