0512_setting_2nd

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含80个任务片段，总计103,419帧数据，帧率为30fps。数据集针对双手机器人（bi_so_follower类型）设计，主要用于机器人学习任务。数据特征包括：12维的动作向量（对应左右手臂各6个关节位置）、12维的观测状态向量（同样对应关节位置）、以及来自三个不同视角的图像观测（左腕摄像头、右腕摄像头和右顶部摄像头），图像分辨率为480x640，彩色三通道。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，并附带MP4格式的视频文件。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains 80 task segments, totaling 103,419 frames with a frame rate of 30fps. The dataset is designed for a bimanual robot (type bi_so_follower) and is primarily used for robot learning tasks. Data features include: a 12-dimensional action vector (corresponding to 6 joint positions for each arm), a 12-dimensional observation state vector (also corresponding to joint positions), and image observations from three different viewpoints (left wrist camera, right wrist camera, and right top camera), with an image resolution of 480x640 and three color channels. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format and comes with MP4 video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: juyoungggg/0512_setting_2nd
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总片段数 (episodes): 80
• 总帧数 (frames): 103,419
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 全部 80 个片段用于训练 (train: 0:80)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	机器人动作，包含左右各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	机器人观测状态，与动作特征同名
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_top	video	[480, 640, 3]	右上方摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前无具体引用信息。