so101-single-transfer-150ep-mixedpos

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含150个演示片段（episode），共42950帧，用于单个任务。数据特征包括6维动作和观察状态（肩部、肘部、腕部等关节位置），以及两个摄像头图像（俯视摄像头，分辨率1280x720；腕部摄像头，分辨率640x360），帧率为30fps。数据格式为Parquet，视频采用AV1编码。机器人类型为so_follower，适用于机器人操作策略学习。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 150 demonstration episodes with a total of 42,950 frames for a single task. Data features include 6-dimensional actions and observation states (joint positions such as shoulder, elbow, wrist), along with two camera images (overhead camera with resolution 1280x720; wrist camera with resolution 640x360), at a frame rate of 30fps. The data format is Parquet, and videos are encoded with AV1. The robot type is so_follower, suitable for robot manipulation policy learning.

原始信息汇总

数据集概述

so101-single-transfer-150ep-mixedpos 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总回合数 (Episodes): 150
• 总帧数 (Frames): 42,950
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: train (0:150)

数据特征

数据集包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	6	动作信号，包含6个关节位置
observation.state	float32	6	观测状态，6个关节位置
observation.images.overhead	video	720x1280x3	顶部视角视频
observation.images.wrist	video	360x640x3	手腕视角视频
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	索引
task_index	int64	1	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均包含6个维度，对应：

• shoulder_pan.pos (肩部水平旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部垂直升降)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• wrist_roll.pos (腕部旋转)
• gripper.pos (夹爪)

视觉信息

• 顶部摄像头: 分辨率 1280x720，视频编码 av1，30 FPS
• 腕部摄像头: 分辨率 640x360，视频编码 av1，30 FPS
• 均为非深度图像

文件结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (约100MB)
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (约200MB)