so101_airbag_all_positions

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset for robot-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_airbag_all_positions
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总轨迹数 (episodes): 80
• 总帧数 (frames): 13,777
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据结构

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	状态观测（6个关节位置）
observation.images.head	视频	[480, 640, 3]	头部摄像头图像 (480x640, 3通道)
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	手腕摄像头图像 (480x640, 3通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos - 肩部抬升位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos - 手腕弯曲位置
• wrist_roll.pos - 手腕旋转位置
• gripper.pos - 夹爪位置

机器人类型

• 机器人: so_follower (so101 跟随机器人)

数据划分

• 训练集: 全部80条轨迹 (split: "train": "0:80")

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码: av1，色彩格式: yuv420p，非深度图

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小 (chunks_size): 1000