eval_collect_mvactd17

该数据集是一个用于机器人学的数据集，专门针对移动AI机器人（mobileai_robot），由LeRobot工具创建。它包含1个总剧集、1080个总帧数，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如16个浮点数值，代表左右关节位置和速度）、观测状态（与动作特征相同）以及来自三个摄像头的图像观测（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），每个图像分辨率为480x640像素，3个通道，视频编码为av1。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is designed for robotics, specifically for mobile AI robots (mobileai_robot), created by the LeRobot tool. It contains 1 total episode, 1080 total frames, with a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action features (e.g., 16 floating-point values representing left and right joint positions and velocities), observation states (same as action features), and image observations from three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, and video encoding as av1. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：eval_collect_mvactd17

基础信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 构建
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：mobileai_robot

数据规模

• 总片段数：1
• 总帧数：1080
• 总任务数：1
• FPS（帧率）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1000

数据划分

• 训练集：0 到 1（即全部数据用于训练）

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 包含：左右各 6 个关节位置、2 个滑动关节位置、以及线速度和角速度

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 包含：与动作相同的运动学信息

观测图像（observation.images）

包含三个摄像头视角，均为视频数据：

1. cam_high（高角度相机）

   • 分辨率：480×640 像素
   • 通道数：3（RGB）
   • 编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 非深度图

2. cam_left_wrist（左手腕相机）

   • 分辨率：480×640 像素
   • 通道数：3（RGB）
   • 编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 非深度图

3. cam_right_wrist（右手腕相机）

   • 分辨率：480×640 像素
   • 通道数：3（RGB）
   • 编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 非深度图

其他字段

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
• index：全局索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 在线预览。