aloha_balanced_v3_quality

该数据集是与机器人技术相关的数据集，包含来自多个摄像头角度的视频和状态观察数据，以及动作数据和情节元数据。数据集使用LeRobot创建，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_balanced_v3_quality
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 12
• 总帧数: 2336
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集（包含全部12个情节）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.cam_high: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码格式 AV1，50 FPS。
   • observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码格式 AV1，50 FPS。
   • observation.images.cam_low: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码格式 AV1，50 FPS。
   • observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码格式 AV1，50 FPS。

2. 状态观测

   • observation.state: 浮点32数组，形状 (14,)，50 FPS。包含14个电机状态：左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹爪、右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹爪。

动作数据

• action: 浮点32数组，形状 (14,)，50 FPS。包含14个电机动作，名称与observation.state中的电机列表一致。

元数据与索引

• next.done: 布尔值，形状 (1,)，50 FPS。
• timestamp: 浮点32数组，形状 (1,)。
• frame_index: 整型64数组，形状 (1,)。
• episode_index: 整型64数组，形状 (1,)。
• index: 整型64数组，形状 (1,)。
• task_index: 整型64数组，形状 (1,)。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jgiegold/aloha_balanced_v3_quality