eval_so101_v042_02_smolvla

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes，753帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像观察（来自两个摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_v042_02_smolvla
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 753
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 (camera1)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
   • 视频信息:
     • 高度: 720
     • 宽度: 1280
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: 否

4. 观测图像 (camera2)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
   • 视频信息:
     • 高度: 720
     • 宽度: 1280
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: 否

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供