Chose_redblock_move_redblock_in_box

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人手臂的动作和观察数据。数据集结构显示，它包括6维的动作和状态数据，以及来自三个不同视角（手腕顶部、前顶部和左顶部）的480x640分辨率视频图像。数据集包含50个episode，共12,997帧，帧率为30fps。机器人类型为'so101_follower'。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Chose_redblock_move_redblock_in_box
• 创建工具： LeRobot
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 50
• 总帧数： 12997
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 分块大小： 1000
• 数据拆分： 训练集（0:50）

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（手腕顶部）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（顶部前方）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（顶部左侧）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]

机器人信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用： 信息缺失