skill-set-r1
收藏Hugging Face2026-04-26 更新2026-04-26 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
KS325
创建时间：
2026-04-26
原始信息汇总
数据集概述：skill-set-r1
这是一个面向机器人领域的技能数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 机器人类型:
so_follower - 总集数 (Episodes): 240
- 总帧数 (Frames): 209,337
- 总任务数 (Tasks): 5
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集分割: 仅包含训练集（0 至 239 集），无测试集或验证集
- 数据文件大小: 约100 MB（Parquet 文件），视频文件约200 MB
数据结构
数据集以 Parquet 格式存储，视频以 MP4（AV1 编码）格式存储。每个样本包含以下特征：
- action (6维): 机器人动作，包括肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置。
- observation.state (6维): 机器人状态，与动作维度一致。
- observation.images.camera1 (视频): 第一视角相机图像，分辨率 480×640，3通道，帧率30 FPS。
- observation.images.camera2 (视频): 第二视角相机图像，同样分辨率和参数。
- timestamp: 时间戳（float32）。
- frame_index: 帧索引（int64）。
- episode_index: 集索引（int64）。
- index: 全局索引（int64）。
- task_index: 任务索引（int64）。
数据与视频路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 每个数据块包含1000帧
