eval_diffusion_wire_winding

该数据集是使用LeRobot框架创建的，涉及UR5机器人。数据集结构包括各种特征，如动作、观察（状态、速度、夹持器位置）、不同视角的图像（顶部、左侧、右侧）以及时间戳和帧索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人技术任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_diffusion_wire_winding
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5 (双UR5机械臂)

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 1
• 总帧数: 235
• 总视频数: 3
• 帧率 (FPS): 30
• 数据存储格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • 左侧机械臂: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_1, left_wrist_2, left_wrist_3, left_gripper
  • 右侧机械臂: right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_1, right_wrist_2, right_wrist_3, right_gripper

观测数据 (observation)

1. 状态 (state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同动作特征

2. 速度 (velocity)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同动作特征

3. 夹爪位置 (gripper_position)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [2]
   • 名称: left_gripper, right_gripper

4. 图像数据 (images)

   • 类型: 视频 (RGB)
   • 分辨率: 480x640
   • 通道数: 3
   • 帧率: 30 FPS
   • 编码格式: h264
   • 像素格式: yuv420p
   • 包含音频: 无
   • 视角:
     • top_rgb (顶部视角)
     • left_rgb (左侧视角)
     • right_rgb (右侧视角)

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状[1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状[1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状[1]
• 索引 (index): int64, 形状[1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状[1]