pick_drop_right_test

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，863帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像（顶部和侧面）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_drop_right_test
• 托管平台： Hugging Face
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 2
• 总帧数： 863
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 所有数据（索引0至2）均用于训练。
• 数据存储格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的观测位置。
• 关节名称： 与“动作”特征相同。

3. 顶部图像观测

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

4. 侧面图像观测

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息： 与“顶部图像观测”特征相同。

5. 索引与元数据

• 时间戳： 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供