eval_pick_place

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，特别是针对so_follower类型的机器人。数据集包含多个episodes和frames，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），两者都包含6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。此外，观察特征还包括来自前摄像头的图像（observation.images.front），分辨率为480x640x3（高度、宽度、通道数）。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集通过chunks组织，每个chunk大小为1000，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人操作领域的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建，主要用于抓取与放置（pick and place）任务的训练与评估。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集创建工具：LeRobot
• 数据集可视化：在线预览

数据结构

元信息概览

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个机器人关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与action维度对应）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频数据（高480×宽640×3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度含义

1. shoulder_pan.pos — 肩部旋转位置
2. shoulder_lift.pos — 肩部升降位置
3. elbow_flex.pos — 肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos — 腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos — 腕部旋转位置
6. gripper.pos — 夹爪位置