bimanual-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。它是一个采用LeRobot格式的机器人相关数据集，适用于机器人学习和控制任务，通常包含传感器数据、动作指令或其他机器人交互信息。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset. It is a robot-related dataset in the LeRobot format, suitable for robot learning and control tasks, typically containing sensor data, action commands, or other robot interaction information.

原始信息汇总

数据集名称

bimanual-v1

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

元数据概要

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_so100_follower（双臂机器人）
总片段数	4
总帧数	11301
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率	30 fps
数据划分	训练集：0~3 片段（共4个）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右臂各6个关节（肩部pan/lift、肘部flex、腕部flex/roll、夹爪）的位置控制指令
observation.state	float32	[12]	与 action 相同的观测状态（左右臂各6个关节位置）
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据内容

• 动作/状态空间: 12维连续值，对应双臂（左/右）各6个自由度（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
• 观测图像: 两个腕部摄像头（左、右）提供640×480分辨率的彩色视频，帧率30fps，使用AV1编码。
• 任务: 仅包含1个任务，共计4个演示片段。