xarm6-open-sektion-cabinet-sim-pose-cond-v3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域，包含xarm6机器人的观测图像（如手腕和顶部视角的图像）、状态数据、动作数据等。数据以parquet格式存储，包含视频和特征信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本元数据

• 数据集名称: crislmfroes/xarm6-open-sektion-cabinet-sim-pose-cond-v3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xarm6
• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 20600
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: "0:50")

数据特征

观测特征

1. observation.images.wrist (腕部图像)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 帧率: 30 fps
     • 编解码器: h264 / av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

2. observation.images.top (顶部图像)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 帧率: 30 fps
     • 编解码器: h264 / av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

3. observation.state (状态观测)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [15]
   • 维度名称: ["px", "py", "pz", "qw", "qx", "qy", "qz", "gripper", "obj_px", "obj_py", "obj_pz", "obj_qw", "obj_qx", "obj_qy", "obj_qz"]

动作特征

• action (动作)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

索引与元数据特征

• episode_index (情节索引): int64, 形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]
• index (索引): int64, 形状 [1]
• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]
• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=crislmfroes/xarm6-open-sektion-cabinet-sim-pose-cond-v3

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]