task_ch_1

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括15个片段，6836帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括7维的动作和状态向量，以及来自前视、夹爪鱼眼和夹爪彩色相机的图像，图像具有指定的尺寸和格式。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: task_ch_1
• 发布者: taikonauts
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 15
• 总帧数: 6836
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 包含所有15个情节

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper.pos"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper.pos"]

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

鱼眼夹爪图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

彩色夹爪图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xarm_end_effector

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供