so101_dice_to_teacup

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，包含80个演示片段（episodes），共33808帧。数据记录了一个so_follower机器人执行拾取放置（pickplace）任务的过程。每个样本包含6维动作指令（关节位置）、6维观察状态（关节位置）、两个视角（前置摄像头和顶部摄像头）的RGB视频图像（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅包含一个任务，可用于训练机器人模仿学习模型。This dataset is a robot operation dataset created by LeRobot, containing 80 episodes with a total of 33,808 frames. It records the process of a so_follower robot performing a pick-and-place task. Each sample includes 6-dimensional action commands (joint positions), 6-dimensional observation states (joint positions), RGB video images from two perspectives (front camera and top camera) at a resolution of 480x640 and 30fps, along with metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset contains only one task and can be used for training robot imitation learning models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_dice_to_teacup
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总集数：80
• 总帧数：33,808
• 总任务数：1
• 机器人类型：so_follower
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件格式：Parquet（数据）、MP4（视频）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 80 集（比例 0:80）

特征信息

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量，包含机械臂各关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态，与动作空间一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部垂直升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在浏览器中预览该数据集。

引用信息

引用信息暂未提供（More Information Needed）。