so101-tutorial-driver-10

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整任务片段，总计1798帧数据。数据集记录了so101_follower类型机器人的操作数据，包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、对应的6维状态观测、480x640分辨率的腕部摄像头RGB视频（30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据集详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总剧集数: 1
• 总帧数: 1798
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: train (0:1)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action: 浮点32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state: 浮点32类型，形状[6]，包含与action相同的关节位置信息
• observation.images.wrist: 视频类型，形状[480,640,3]，包含高度、宽度和通道信息，视频高度480、宽度640、编码格式av1、像素格式yuv420p、非深度图、帧率30fps、3个通道、无音频
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]
• frame_index: 整型64类型，形状[1]
• episode_index: 整型64类型，形状[1]
• index: 整型64类型，形状[1]
• task_index: 整型64类型，形状[1]