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这是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含动作和观察数据：动作由6个浮点型关节位置组成，具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察数据包括相同的关节状态以及多视角图像视频，其中图像来自腕部、中部、上部、右侧和左侧的RGB摄像头（分辨率为480x640，帧率为30fps），以及中部的深度摄像头（提供以毫米为单位的深度图）。数据以30fps记录，总共有3个回合、1687帧和1个任务，文件格式为Parquet和MP4，适用于机器人学习和模仿学习研究。This is a robot dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot control tasks. The dataset includes action and observation data: actions consist of 6 floating-point joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; observation data includes the same joint states and multi-view image videos, with images from RGB cameras at the wrist, middle, upper, right, and left positions (resolution 480x640, 30fps), as well as a depth camera at the middle position (providing depth maps in millimeters). The data is recorded at 30fps, with a total of 3 episodes, 1687 frames, and 1 task. The file formats are Parquet and MP4, suitable for robot learning and imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的机器人学数据集，使用 LeRobot 框架创建，以 Apache-2.0 许可证开放。

基本信息

• 数据量：共 3 个 episode，1687 个 frame，1 个任务。
• 帧率：30 FPS。
• 机器人类型：so_follower。
• 数据划分：全部 3 个 episode 用于训练（train: "0:3"）。
• 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

特征结构

数据集包含以下特征：

• 动作（action）：6 维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）。
• 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作维度一致。
• 观测图像（observation.images）：包含 6 个摄像头视角。
  • wrist：腕部摄像头，RGB 图像，480×640×3，H.264 编码。
  • middle：中部摄像头，RGB 图像，480×640×3，H.264 编码。
  • middle_depth：中部深度摄像头，深度图，480×640×1，HEVC 编码，单位为毫米，深度范围 0.01 m - 10.0 m。
  • above：上方摄像头，RGB 图像，480×640×3，H.264 编码。
  • right：右侧摄像头，RGB 图像，480×640×3，H.264 编码。
  • left：左侧摄像头，RGB 图像，480×640×3，H.264 编码。
• 时间戳（timestamp）：float32 类型，1 维。
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，1 维。
• episode 索引（episode_index）：int64 类型，1 维。
• 全局索引（index）：int64 类型，1 维。
• 任务索引（task_index）：int64 类型，1 维。

数据存储格式

• 数据文件存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。