my_custom_6dof_dataset

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含29个episodes，6420帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括观察状态（6个关节角度）、动作（6个关节角度）、图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: my_custom_6dof_dataset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 29
• 总帧数: 6420
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 所有29个情节均用于训练

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6"]
• observation.images.camera_0
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: 否

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6"]

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Prathamesh8931/my_custom_6dof_dataset

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供