Bread-flip-cleaned

该数据集包含机器人手臂的运动数据，涉及动作和观察信息，如关节位置以及来自手部和前部摄像头的图像。数据集结构详细说明了数据格式、大小和特征，包括6个关节的位置数据、480x640分辨率的视频帧，以及时间戳和帧索引等信息。

This dataset contains motion data of a robotic arm, including action and observation information such as joint positions and images from hand and front cameras. The dataset structure details the data format, size, and features, including position data of 6 joints, video frames with a resolution of 480x640, as well as timestamps and frame indices.

原始信息汇总

数据集概述

Bread-flip-cleaned 是一个面向机器人操控任务的数据集，基于 LeRobot 框架构建，用于训练和评估机器人执行翻面包（bread flip）操作。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 机器人类型: SO-101 跟随机器人（so101_follower）
• 总片段数: 25
• 总帧数: 11,242
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 全部 25 个片段（索引 0 至 24）

特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 维机器人关节/夹爪位置指令
observation.state	float32	(6,)	6 维机器人关节状态反馈
observation.images.hand_cam	video	(480, 640, 3)	手部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front_cam	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态命名（6 维）:

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos - 肩部抬升位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos - 手腕弯曲位置
• wrist_roll.pos - 手腕旋转位置
• gripper.pos - 夹爪位置

数据存储格式

• 数据文件: data/*/*.parquet（Parquet 格式分块存储，每块 1000 帧）
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）

其他信息

• 数据版本: v3.0（codebase_version）
• 引用: 暂无 BibTeX 引用信息