rinonpole_20260710_105526

这是一个基于LeRobot工具创建的机器人学习数据集，专门用于双手机器人（bi_dk1_follower）的遥操作任务。数据集包含一个episode，共774帧，帧率为30fps。特征包括：动作数据（14维浮点数组，表示左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的14维关节位置数据）、观察图像（来自右腕、左腕和基座摄像头的视频数据，分辨率分别为480x640和360x640，RGB格式，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。This is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for teleoperation tasks with a bimanual robot (bi_dk1_follower). The dataset contains one episode with 774 frames at a frame rate of 30fps. Features include: action data (14-dimensional float arrays representing joint positions for the left and right arms (6 joints each) and gripper positions), observation states (14-dimensional joint position data identical to actions), observation images (video data from right wrist, left wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 360x640, RGB format, encoded as av1), along with metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rinonpole_20260710_105526
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, qualia-teleop, LeLab

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (data//.parquet)
• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 774
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 划分: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(14,)	动作指令，包含左右臂各6个关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	(14,)	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.base	video	(360, 640, 3)	基座摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件大小

• 结构化数据文件: 100 MB
• 视频文件: 200 MB