Ordering_Constrained_Paraphrases

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学习任务的专用数据集，包含400个episodes（总帧数233316），涉及16个不同任务。数据特征包括：动作数据提供6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息；观测状态包括关节位置、电机电流和速度；同时提供五个视角的图像数据（手腕、中间、上方、右侧、左侧），每个视角为480x640分辨率的RGB视频（30fps，H.264编码）。此外，还包含传感器时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet和mp4格式分块存储，机器人类型为so_follower。

This dataset is created by LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for robot learning tasks. It contains 400 episodes (total frames 233316) covering 16 different tasks. The data features include: action data with position information for 6 joints (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper); observation states including joint positions, motor currents, and velocities; and image data from five perspectives (wrist, middle, top, right, left), each as 480x640 resolution RGB video (30fps, H.264 encoding). Additionally, it includes metadata such as sensor timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, stored in chunked parquet and mp4 formats, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Ordering_Constrained_Paraphrases
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 数据集提供可视化界面，可通过 此链接 进行预览。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 400
• 总帧数 (Frames): 233,316
• 总任务数 (Tasks): 16
• 块大小 (Chunks): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (Train) 包含全部 400 个片段（索引 0:400）

特征 (Features)

该数据集包含以下主要特征类型：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节的动作指令（位置）
observation.state	float32	[6]	6个关节的观测状态（位置）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（h264编码，30fps）
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部摄像头视频
observation.images.above	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频
observation.motor_currents	int32	[6]	6个关节的电机电流
observation.motor_velocities	int32	[6]	6个关节的电机速度
observation.sensor_timestamps	float64	[8]	8个传感器的时间戳（性能计数器）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4