blue_sort_black_bg_color_cups_sim_and_real_100

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含100个剧集，总计66112帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个自由度）、观察状态（6个自由度）、手腕和顶部视角的图像（分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

以下是根据您提供的数据集详情页面内容整理的概述。

数据集总览

• 数据集名称: blue_sort_black_bg_color_cups_sim_and_real_100
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据集规模与组成

指标	数值
总片段数 (Episodes)	100
总帧数 (Frames)	66,112
总任务数 (Tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据分块大小 (Chunks)	1000

数据划分

• 训练集 (train): 片段 0 至 99（即全部 100 个片段）

数据结构与特征

数据集包含以下几种特征，以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.wrist	video (av1)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道），30fps
observation.images.top	video (av1)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道），30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 该数据集包含模拟和真实环境下的“蓝色排序、黑色背景、彩色杯子”任务数据。
• 引用信息（BibTeX）暂缺。