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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episodes、8994帧、1个任务和20个视频。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、前视和侧视图像等特征。动作和观测状态均为6维浮点数组，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的位置。图像特征为1080x1920分辨率的视频，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 配置名称: default

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 10
• 总帧数: 8994
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train) - "0:10"

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 - 正面 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 侧面 (observation.images.side)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 同正面观测图像

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]