hyundai-uiwang-left

这是一个名为Hyundai Uiwang — LEFT arm manipulation dataset (LeRobot v3.0)的数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含远程操作演示，总计131个episodes和110,568帧（以30 Hz频率采集）。使用的机器人设备是HDRB (HDR35_20)手臂和DG-5F-M-LEFT手（左手）。数据包括动作和观测状态，维度为26维（手臂6维，手20维）；摄像头数据包括正面RGB图像和手腕RGB图像（分辨率480x640）；额外本体感觉数据包括夹持器传感器（30维）和手腕力/力矩传感器（6维）。该数据集适用于机器人操作、强化学习或模仿学习等研究。This is a dataset named Hyundai Uiwang — LEFT arm manipulation dataset (LeRobot v3.0), focusing on robot manipulation tasks. The dataset includes teleoperated demonstrations, totaling 131 episodes and 110,568 frames (collected at 30 Hz). The robot equipment used is the HDRB (HDR35_20) arm and DG-5F-M-LEFT hand (left hand). Data includes action and observation states with a dimension of 26 (6 for the arm, 20 for the hand); camera data includes front RGB images and wrist RGB images (resolution 480x640); additional proprioceptive data includes gripper sensors (30-dimensional) and wrist force/torque sensors (6-dimensional). This dataset is suitable for research in robot manipulation, reinforcement learning, or imitation learning.

原始信息汇总

数据集简介

• 数据集名称: Hyundai Uiwang — LEFT arm manipulation dataset (LeRobot v3.0)
• 来源页面: https://huggingface.co/datasets/Ngseo/hyundai-uiwang-left
• 许可证: other（需查阅具体许可条款）
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, robotics, manipulation, hyundai-uiwang

数据规模与频率

• 总片段数: 131 个演示片段
• 总帧数: 110,568 帧
• 采样频率: 30 Hz

机器人硬件

• 机械臂: HDRB (HDR35_20) 型号，左侧机械臂
• 夹爪/手: DG-5F-M-LEFT 型号，左侧手部

数据空间

• 动作（action）与观测状态（observation.state）: 26 维（机械臂 6 维 + 手部 20 维）
• 图像传感器:
  • observation.images.front_rgb：前部 RGB 图像，分辨率 480x640
  • observation.images.wrist_rgb：腕部 RGB 图像，分辨率 480x640
• 额外专有信息:
  • observation.gripper_sensor：30 维夹爪传感器数据
  • observation.wrist_ft_sensor：6 维腕部力/力矩传感器数据

加载方式

• 使用 LeRobot 数据集库加载，示例代码： python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("Ngseo/hyundai-uiwang-left")