pick_and_place_new_merged_20260701_1610

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，包含75个训练片段，总帧数为16859，帧率为30 fps。数据特征包括：6维动作（对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、6维观测状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头视频观测（gripper_tlc和front_tlc，分辨率均为480x640，3通道，视频编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引。数据集结构为Parquet文件，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so_follower，任务类别为机器人操作（如拾放任务），所有数据用于训练，许可证为Apache 2.0。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, containing 75 training segments with a total of 16,859 frames at a frame rate of 30 fps. Data features include: 6-dimensional actions (corresponding to robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), 6-dimensional observation states (same joint positions as actions), two camera video observations (gripper_tlc and front_tlc, both with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoding av1, no audio), as well as timestamps, frame indices, segment indices, global indices, and task indices. The dataset structure is in Parquet files, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is so_follower, the task category is robot manipulation (e.g., pick-and-place tasks), all data is for training, and the license is Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：pick_and_place_new_merged_20260701_1610
• 创建者：imagovision
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：75
• 总帧数：16859
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据结构

• 特征：
  • action：形状 [6]，dtype float32，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
  • observation.state：形状 [6]，dtype float32，与动作相同的关节位置信息
  • observation.images.gripper_tlc：视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • observation.images.front_tlc：视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • timestamp：时间戳，形状 [1]，dtype float32
  • frame_index：帧索引，形状 [1]，dtype int64
  • episode_index：片段索引，形状 [1]，dtype int64
  • index：全局索引，形状 [1]，dtype int64
  • task_index：任务索引，形状 [1]，dtype int64
• 数据文件格式：Parquet（分块，每块1000帧）
• 视频文件格式：MP4（分块存储）
• 机器人类型：so_follower

数据分割

• 训练集：片段 0 至 74（共75个片段）

引用

• BibTeX：待补充